瑜珈起源于印度，流行于世界，它是东方最古老的强身术之一，一万多年前印度及世界各地兴起了密教文化，今天我们所熟知的瑜珈，正是由密教文化的一部分发展而来，瑜珈是人类智慧的结晶。也是印度哲学六大体系之一。

根据传说，湿婆是瑜珈的创始人，他的妻子帕瓦提则是他的第一个弟子。瑜珈修行者开始只有少数者，一般在寺院，乡间小舍，喜马拉雅山洞穴和茂密森林中心地带修习，由瑜珈师以师徒传承的方式传授给愿意接受的门徒，以后逐渐在印度普通人中间流传开拉来。

而今的瑜珈已经是印度人几千年来从实践中总结出来的人体科学的修炼法，印度有许多专门研究瑜珈的学校，在全世界也广为传播。


瑜珈有他一套从肉体到精神极其完备的修持方法（各种体位法，呼吸，冥想），修持者在深沉的静坐中进入最深层次时，就会觉醒人性与生命的至善境界，从而获得身心灵的结合，唤醒内在沉睡的能量，得到最高开悟和最大愉悦。瑜珈的修炼方法，能把散乱的精神集中并使之平静，瑜珈练习首先着眼于身体的强健（体位法的练习），然后要求身心融合，梵我合一。
瑜珈和中国的武术一样，流派纷呈，有日月瑜珈，王瑜珈，智瑜珈，爱心瑜珈等等。

目前在东南亚及中国，主要以哈塔瑜珈为主流（也就是日月瑜珈）。哈塔瑜珈主张通过各种体位法的练习，以达到身心的健康，之后再进入禅定的练习，即冥想。