“瑜伽”是梵文（YOGA）的译音。意思是统一、相应、对位、结合、和谐。也有著作解释为 “克服”或“自我克服”（自持、自制）之义。《瑜伽经》中，“瑜伽”被引申为“集中使之升华”、“联系使之统一”、以及“相应使之神通”等意思。

　　5000年以前，瑜伽的修行者在覆盖于印度喜玛拉雅山麓地带的原始森林中修行。发现与浩瀚的宇宙及大自然比较之下“我”是多么的渺小。他们审视着这个渺小的"我" 所拥有的烦恼和痛苦。同时也在思索着：这些痛苦是如何产生的？该如何做才能消除这些痛苦，使自己获得安宁？他们在沉思中意识到，人心是向外的，感官（眼、耳、鼻、舌、身）常受外界的刺激，每次受外界刺激心就为之动摇，因此人心常紊乱不安。他们发现，人们可以把浮动不安的心，和真实的自我联结在一起。当本来的自我，在与宇宙的根本存在有浑然一体（天人合一）的感觉时，这颗心就能获得永恒的安宁。

　　瑜伽行者在森林修炼身心时,他们无意中发现各种动物患病时能不经任何治疗而自然痊愈。因此他们学习模仿各种动物的姿势,将此种紧张及松弛的方法运用于人体时,竟然也有意想不到的效果。这一发现,被他们当做调整身体的手段即“体位法”。他们又发现：“能控制呼吸，就能控制生命。”为调整紊乱浮动的气，因而有“呼吸法”之产生。此外, 从瑜伽哲学理解，“气”为宇宙自然万事万物化生的根本。身体小宇宙的“气”与大自然的“气”如果不和谐，就会产生疾病。于是，这个一向为感觉所驱，一直成为感官之奴隶，已失去本来面目、烦恼不堪的自我，便知道了由自我控制感觉，使自己找到真实的自我。